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J-GLOBAL ID：201702260014148705   整理番号：17A1344900

自由浮遊宇宙マニピュレータのアイ・イン・ハンド追跡制御【Powered by NICT】

Eye-in-Hand Tracking Control of a Free-Floating Space Manipulator

著者 (6件)： Wang Hesheng (Ministry of Education of China, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Guo Dejun (University of Utah Robotics Center, Salt Lake City, UT, USA) ,  Xu Hao (Ministry of Education of China, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Chen Weidong (Ministry of Education of China, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Liu Tao (Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Leang Kam K. (University of Utah Robotics Center, Salt Lake City, UT, USA)
資料名： IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems  (IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems)
巻： 53  号： 4  ページ： 1855-1865  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0725A  ISSN： 0018-9251  CODEN： IEARA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 捕捉プロセスのためのeye in handカメラを用いた自由浮上宇宙マニピュレータのための追視機能(ビジュアル-サーボ)制御問題を研究し,ターゲット衛星の運動は不明であり,系の動力学は不明である。深さに依存しないマトリックスは,慣性フレームにおける宇宙船に対するターゲット点の未知の位置を推定するためのオブザーバの設計を支援するために開発した。標的点を視覚サーボ制御のための深さ情報を推定した。像面上の所望の位置に収束すると同様に不確実な動的パラメータを推定するためのターゲット上の特徴点を強制する適応制御器。Lyapunovアプローチを用いて,システムの漸近安定性と画像誤差の収束を示すことである。最後に,シミュレーション結果は,提案した制御アルゴリズムの性能を検証するために提示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *追従制御 ,  漸近安定 ,  捕獲 ,  宇宙飛行体 ,  *浮遊 ,  カメラ ,  *宇宙マニピュレータ ,  適応制御 ,  浮上り ,  不確実性
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  特徴点 ,  動的パラメータ ,  視覚サーボ制御 ,  視機能 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： レーダ  (ND13010H)

タイトルに関連する用語 (3件)： 浮遊 ,  宇宙マニピュレータ ,  追跡制御