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J-GLOBAL ID：201702260418742236   整理番号：17A1277203

物理的人間-ロボット相互作用のための人間の手のインピーダンスを評価するための簡単な方法【Powered by NICT】

A simple method to estimate the impedance of the human hand for physical human-robot interaction

著者 (5件)： Lee Kyeong Ha (The School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon 440-746, Korea) ,  Lee Hyuk Jin (The School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon 440-746, Korea) ,  Lee Junghoon (The School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon 440-746, Korea) ,  Ji Sang-Hoon (Robot Convergence Research Center, KITECH, Ansan, 426-171, Korea) ,  Koo Ja Choon (The School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon 440-746, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： URAI  ページ： 152-154  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,人間の手のインピーダンスを推定するための簡単な方法を提案した。物理的人間-ロボット相互作用状況では,人間がロボットと接触しているため安全性が非常に重要な問題である。ロボットが,堅い外部環境に接触するとき,又はヒト運動意図とロボット運動の間の差があるとき不安定なので,人間の手の動力学を知る物理的人間-ロボット相互作用における安定性と制御性能を改善するのに重要な役割を果たしている。提案した簡易法は,人間の手に物体を低下し,インピーダンスパラメータを推定するための外部力と手の移動距離を測定した。提案した方法は,ロボットアームまたは専用装置を用いた従来の方法よりも容易かつ簡単に人間の手のインピーダンスを推定することができる。提案方法の妥当性を,シミュレーション結果を比較して推定インピーダンスと実際の実験結果により検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： シミュレーション ,  安全性 ,  *インピーダンス ,  ヒト ,  ロボットアーム ,  *ロボット
準シソーラス用語： 移動距離 ,  簡易法 ,  外部環境 ,  *ヒューマンロボットインタラクション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 物理 ,  人間-ロボット相互作用 ,  人間 ,  手 ,  インピーダンス ,  評価