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J-GLOBAL ID：201702260422483991   整理番号：17A1621950

差動駆動ロボットのための時間最適速度追従制御【Powered by NICT】

Time-optimal velocity tracking control for differential drive robots

著者 (2件)： Poonawala Hasan A. (Institute for Computational Engineering & Sciences, University of Texas at Austin, 201 E 24th St, Austin, TX 78705, USA) ,  Spong Mark W. (Erik Jonsson School of Engineering & Computer Science, University of Texas at Dallas, 800 W Campbell Rd, Richardson, TX, 75252, USA)
資料名： Automatica  (Automatica)
巻： 85  ページ： 153-157  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0208A  ISSN： 0005-1098  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非ホロノミック車輪型移動ロボットがホロノミック運動学システムのために設計した制御アルゴリズムを実行するために必要なことが多い。これは実際の車輪型移動ロボットのための速度追跡問題となっている。本論文では,時間の最小量の目標速度を追跡する,トルク入力を持つ差動駆動非ホロノミック車輪型移動ロボットのためのの問題を検討した。Pontryagin最大原理は電動機への開ループコマンドとして実行されなければならないことを時間最適制御を提供する。二不連続状態フィードバック制御則を提案し,関連する閉ループシステムは,最小時間で望みの速度を追跡する。フィードバック制御則を厳密にのみ時間最適軌道を生成することを示し,各制御則のための正規合成を構築した。これら時間最適フィードバック制御則の利用可能性は,開ループ時間最適制御(目標速度または入力擾乱の変化に起因する)の再計算を不要にしている。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  電動機 ,  最短時間制御 ,  最適軌道 ,  最大原理 ,  トルク ,  制御則 ,  *追従制御 ,  閉ループ系 ,  フィードバック制御
準シソーラス用語： 状態フィードバック制御 ,  追跡問題 ,  制御アルゴリズム ,  車輪型ロボット ,  非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 時間最適制御 ,  差動駆動ロボット ,  正規合成

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 差動 ,  ロボット ,  追従制御