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J-GLOBAL ID：201702260629178706   整理番号：17A1255519

改良された運動学的モデルを用いたスキッドステアリング車輪型移動ロボットの回転速度の推定【Powered by NICT】

Estimation of rotational speeds of skid-steered wheeled mobile robots using an improved kinematic model

著者 (2件)： Dogru Sedat (Institute of Systems and Robotics, Department of Electrical and Computer Engineering, University of Coimbra, 3030-290, Portugal) ,  Marques Lino (Institute of Systems and Robotics, Department of Electrical and Computer Engineering, University of Coimbra, 3030-290, Portugal)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICARSC  ページ： 73-78  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： スキッドステアリング車輪型ロボットは,移動中に良好な走行距離計測法が,回転中に許容できない走行距離計測法を持つことを仮定した。本論文では,角速度を予測すると共に推測航法性能を改善するために車輪回転を用いた直接可能にするスキッド操縦車輪型ロボットのための改良された運動学的モデルを提案した。提案されたモデルは,質量中心の位置を考慮に入れ,質量の中心はかなりずれている場合でも良好な結果を与えた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 走行距離 ,  重心 ,  角速度 ,  *回転数 ,  *スキッド
準シソーラス用語： デッドレコニング ,  *車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

タイトルに関連する用語 (6件)： 運動学的モデル ,  スキッド ,  ステアリング ,  車輪型移動ロボット ,  回転速度 ,  推定