文献

J-GLOBAL ID：201702260638608420   整理番号：17A1271719

ヒトのランニングに基づく上部体を用いたヨー方向における角運動量補償【Powered by NICT】

Angular momentum compensation in yaw direction using upper body based on human running

著者 (8件)： Otani T. (Department of Modern Mechanical Engineering, Waseda University; #41-304, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo 162-0044, Japan) ,  Hashimoto K. (Waseda Institute for Advanced Study, and is a researcher at the Humanoid Robotics Institute (HRI), Waseda University) ,  Miyamae S. (Graduate School of Creative Science and Engineering, Waseda University) ,  Ueta H. (Graduate School of Creative Science and Engineering, Waseda University) ,  Sakaguchi M. (Faculty of Kinesiology, University of Calgary, Canada) ,  Kawakami Y. (Faculty of Sport Sciences, Waseda University) ,  Lim H.O. (Faculty of Engineering, Kanagawa University; and a researcher at the Humanoid Robotics Institute (HRI), Waseda University) ,  Takanishi A. (Department of Modern Mechanical Engineering, Waseda University; and is the director of the Humanoid Robotics Institute (HRI), Waseda University)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 4768-4775  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒトは,胴体と腕を利用飛行フェーズ中の下半身運動により生成された角運動量を補償するために走行した。ヒューマノイドロボットにおけるこの能力を可能にするために,ロボットは人間に似た質量,質量位置の中心,各リンクの慣性モーメントを持つべきである。この特性を模倣するために,著者らはヒト運動に基づくヒューマノイド上半身を用いた角運動量制御法を開発した。この方法では,ヒューマノイド下半身の運動により生成された角運動量を計算し,胴体と腕運動は下半身の角運動量を補償するために計算した。は付加的に炭素繊維強化プラスチックと対称構造を用いることにより,ヒトのリンク長さと質量特性を模倣するヒューマノイド上半身機構を開発した。結果として,開発したヒューマノイドロボットは,人間に似たランニング運動を介してヒトのそれと同じ角運動量をほとんど生成できた。さらに,空中に懸濁した時,ヒューマノイドロボットは,ヨー方向における角運動量補償を生成した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 対称性 ,  制御方式 ,  *ヒト ,  ロボット ,  *角運動量 ,  慣性モーメント ,  炭素繊維強化プラスチック ,  胴体
準シソーラス用語： *ランニング ,  上半身 ,  下半身 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ヒト ,  角運動量 ,  補償