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J-GLOBAL ID：201702260811188369   整理番号：17A0380817

拡張高利得オブザーバ柔軟関節手術ロボットの適応制御【Powered by NICT】

Extended high-gain observer based adaptive control of flexible-joint surgical robot

著者 (4件)： Zou Shuizhong (State Key Lab. of Robotics and Systems, Harbin Inst. of Tech, China) ,  Pan Bo (Harbin Inst. of Tech, China) ,  Fu Yili (Harbin Inst. of Tech, China) ,  Guo Shuxiang (Harbin Inst. of Tech, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 2128-2133  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 柔軟関節状態ベクトルは全ての測定できない手術ロボットのために,モデル化誤差の影響と重力と摩擦による柔軟関節マニピュレータの非線形因子を低減するために,柔軟関節マニピュレータの位置追跡制御を行うように設計されている拡張高利得オブザーバ(EHGO)ベースの適応制御アルゴリズム。最初に,重力と摩擦は,ロボットマニピュレータの非線形性を低減するための前方供給した。第二に,拡張高利得オブザーバを実時間で重力と摩擦の関節と正しい補償誤差の角速度を観測した。EHGOベース適応コントローラは動的モデルの慣性パラメータ測定誤差を除去するために,高精度位置追跡制御を達成するために使用した。シミュレーション実験により,提案した制御方法は,柔軟関節マニピュレータの位置追跡精度を改善し,柔軟関節振動を抑制する明らかにできることを示し,こうして設計されたコントローラは,手術ロボットの正確な追跡制御の要求を満たすことができることを検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 角速度 ,  重力 ,  *適応制御 ,  追従制御 ,  マニピュレータ ,  非線形性 ,  ダイナミックモデル ,  測定誤差 ,  制御装置 ,  *医用ロボット
準シソーラス用語： 高精度 ,  ロボットマニピュレータ ,  制御アルゴリズム ,  位置追跡 ,  モデル化誤差 ,  *手術ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 拡張 ,  高利得 ,  オブザーバ ,  関節 ,  手術ロボット ,  適応制御