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J-GLOBAL ID：201702261106688322   整理番号：17A1348954

複雑な相互作用タスクのためのマニピュレータのスライディングモードハイブリッドインピーダンス制御【Powered by NICT】

Sliding mode hybrid impedance control of manipulators for complex interaction tasks

著者 (6件)： Jun Wu (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, 150080, China) ,  Shaowei Fan (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, 150080, China) ,  Shicai Shi (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, 150080, China) ,  Zhiqi Li (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, 150080, China) ,  Minghe Jin (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, 150080, China) ,  Hong Liu (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, 150080, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： AIM  ページ： 1009-1014  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,複雑な相互作用タスクのためのスライディングモードハイブリッドインピーダンス制御器を示した。組込みシステムの方式を実現するために,離散差分フォーマットを開発した。ターゲットインピーダンスと力トラッキングの両者に対し,できるようになってから,ハイブリッドインピーダンス制御を採用した。,等価制御に基づくスライディングモード制御は,外乱に対してロバストなために導入した。段階間の滑らかな遷移に対して,選択マトリックスを修正した。制御系の安定性を理論的に証明した。最後に,方式の有効性を,シミュレーションのグループによって検証した。結果は擾乱に対する滑らかな遷移とロバスト性を提供する。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御系 ,  組込みシステム ,  *相互作用 ,  スライディングモード制御 ,  *マニピュレータ ,  ロバスト性
準シソーラス用語： *インピーダンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 相互作用 ,  タスク ,  マニピュレータ