文献

J-GLOBAL ID：201702261202585082   整理番号：17A1352587

粒子群最適化に基づくロボットマニピュレータのパラメータ同定【Powered by NICT】

Parameters identification of robot manipulator based on particle swarm optimization

著者 (2件)： Mizuno N. (Nagoya Institute of Technology, Nagoya Japan) ,  Nguyen C. H. (Vietnam)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCA  ページ： 307-312  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボットマニピュレータの動的パラメータの同定方法を検討した。集束法は,いくつかの拡張した特徴を持つ発見的粒子群最適化アルゴリズム(PSO(粒子群最適化)に基づいている。PSOを用いた推定パラメータを高精度トラッキング制御に必要な関節トルクを予測した。追跡制御問題のためのいくつかのPSO(粒子群最適化)法の有効性を,いくつかのトラジェクトリーによって生成したデータセットを用いて,交差検証により検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 集束 ,  トラジェクトリー ,  *追従制御
準シソーラス用語： 関節トルク ,  高精度 ,  *パラメータ同定 ,  *ロボットマニピュレータ ,  *粒子群最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 粒子群最適化 ,  ロボット ,  マニピュレータ ,  パラメータ同定