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J-GLOBAL ID：201702261421599662   整理番号：17A1630900

ヘキサコプターのための実験的に検証されたモデル予測制御器【Powered by NICT】

Experimentally Validated Model Predictive Controller for a Hexacopter ^* * The authors gratefully acknowledge the partial sponsorship by DSTG, Australia.

著者 (4件)： Ligthart Jeroen A.J. (Department of Mechanical Engineering, Eindhoven University of Technology, Eindhoven, Netherlands) ,  Poksawat Pakorn (School of Engineering, RMIT University, Melbourne, Australia) ,  Wang Liuping (School of Engineering, RMIT University, Melbourne, Australia) ,  Nijmeijer Henk (Department of Mechanical Engineering, Eindhoven University of Technology, Eindhoven, Netherlands)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 4076-4081  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年,無人機(UAV)は,軍用飛行ミッション,探索,救助活動,および地質学的マッピングのような種々の応用に対する実行可能解となっている。U AVのための姿勢制御システムは,安全で安定な飛行を保証するために非常にロバストである必要がある。従来制御法を超えて安定性を改善するために,新規なモデル予測制御(MPC)定式化を提案した。本論文では,MPCコントローラの数学的導出を検討した。新規性は,姿勢飛行安定性のための三と呼ぶMPC費用関数である。本論文で導入した制御戦略は,カスタム作製した実験装置におけるhexacopterに関する実験と屋外飛行試験で検証した。結果はU AVである演算子の積極的な操縦コマンドを追跡できることを示した。得られたデータに基づいて,MPCコントローラはU AVの性能を改善するための有望な制御方法であるように見える。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御方式 ,  姿勢制御 ,  ロバスト性 ,  *制御装置 ,  地質学 ,  定式化 ,  費用関数 ,  救助 ,  無人機 ,  飛行試験 ,  安全性
準シソーラス用語： *モデル予測 ,  制御戦略 ,  *モデル予測制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： 最適制御理論 ,  モデル予測 ,  最適化に基づく制御 ,  制約されたシステムの制御 ,  U AV ,  アンチワインドアップ ,  外乱除去

分類 (4件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  飛しょう体の設計・構造  (QK04010H) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 実験 ,  検証 ,  モデル予測制御