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J-GLOBAL ID：201702261453775974   整理番号：17A1641357

2連結2輪駆動移動ロボットのためのMultidesign積分ベース適応アクチュエータ故障補償制御【Powered by NICT】

Multidesign Integration Based Adaptive Actuator Failure Compensation Control for Two Linked 2WD Mobile Robots

著者 (4件)： Ma Yajie (Universite de Lille, Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Centrale Lille, Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille, Unite ́ Mixte de Recherche n°9189 (CRIStAL UMR), Lille, France) ,  Cocquempot Vincent (Universite de Lille, Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Centrale Lille, Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille, Unite ́ Mixte de Recherche n°9189 (CRIStAL UMR), Lille, France) ,  Najjar Maan El Badaoui El (Universite de Lille, Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Centrale Lille, Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille, Unite ́ Mixte de Recherche n°9189 (CRIStAL UMR), Lille, France) ,  Jiang Bin (College of Automation Engineering, Jiangsu Key Laboratory of Internet of Things and Control Technologies, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 5  ページ： 2174-2185  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,二つの結合した移動ロボットのためのアクチュエータ故障補償制御方式を開発した。二輪駆動移動ロボットのためのアクチュエータ故障に対処するために採用されている物理的リンクを持つ二ロボットの運動学的および動的モデルを提案した。,運動学的コントローラを設計し,これは仮想のものである。このコントローラに基づいて,多重適応動的制御信号は,すべての可能な失敗例をカバーするように設計されている。これらの動的制御信号を組み合わせることにより,動的コントローラを設計し,これは希望する系の安定性と漸近追跡特性を保証する。最後に,シミュレーション結果は,提案した適応アクチュエータ故障補償方式の有効性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 多重化 ,  *ロボット ,  *移動ロボット ,  制御装置 ,  シミュレーション ,  制御方式 ,  *積分 ,  ダイナミックモデル
準シソーラス用語： 動的制御 ,  *アクチュエータ故障 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 2輪駆動 ,  ロボット ,  積分 ,  適応 ,  アクチュエータ故障 ,  補償