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J-GLOBAL ID：201702261860366387   整理番号：17A1631892

予測制御とフィルタSmith予測器による全方向移動ロボットの軌道追跡【Powered by NICT】

Trajectory tracking of Omni-directional Mobile Robots via Predictive Control plus a Filtered Smith Predictor

著者 (3件)： Santos Jessivaldo (Department of Electrical Engineering - Polytechnic School Federal University of Bahia, Salvador-BA, Brazil) ,  Conceicao Andre G.S. (Department of Electrical Engineering - Polytechnic School Federal University of Bahia, Salvador-BA, Brazil) ,  Santos Tito L.M. (Department of Electrical Engineering - Polytechnic School Federal University of Bahia, Salvador-BA, Brazil)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 10250-10255  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,非拘束モデル予測制御(MPC)コントローラ,フィルター付きSmith予測器(FSP)構造はネットワークに基づいた制御方式による全方向移動ロボットの軌道追跡問題のための解として適用した。FSPプロセスむだ時間を扱う通信遅延によるものであり,また,測定雑音制御器のロバスト性を改善することを緩和するが,制御信号は,MPC陽的解を適用することにより計算した。最内部制御ループは速度制御に関与している提案した制御装置はカスケード構造を用い,外部ループは,位置誤差を制御する。制御装置の性能を実験結果を用いて評価した異なる軌跡における移動ロボットを制御する。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御方式 ,  *予測制御 ,  *移動ロボット ,  速度制御 ,  *フィルタ ,  ロバスト性 ,  制御装置 ,  制御信号
準シソーラス用語： 位置誤差 ,  制御ループ ,  通信遅れ ,  モデル予測制御 ,  *軌道追跡 ,  *全方向移動ロボット ,  *Smith予測器 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 移動ロボット ,  モデル予測制御 ,  Smith予測器 ,  ナビゲーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 予測制御 ,  Smith予測器 ,  全方向移動ロボット ,  軌道追跡