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J-GLOBAL ID：201702262053365388   整理番号：17A0692078

電磁クラッチを用いたアクティブサスペンション型1脚ロボットの連続跳躍

著者 (3件)： 周防典幸 (龍谷大) ,  岡崎顕生 (龍谷大) ,  堤一義 (龍谷大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1P1-B08  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々の1脚ロボットはアクティブサスペンション機構を搭載しており,跳躍時にバネの瞬発力を用い着地時にはモータを用いてダンピングを制御する。しかし,バネとモータが互いに拘束し合うため,十分高く安定した跳躍を実現することは困難である。そこで先行研究において,ロボットに機械式及び電磁式のクラッチ機構を導入し,跳躍量を増加させることに成功した。本研究では,安定した連続跳躍実現のため,バネとモータの再選定を行った。また,次の跳躍への準備時間の減少及び着地時のバウンド軽減のために新しい制御を導入した。(著者抄録)

シソーラス用語： 懸架装置 ,  *電磁クラッチ ,  歩行ロボット ,  移動ロボット ,  運動能力 ,  減衰 ,  制御装置 ,  動作 ,  クラッチ
準シソーラス用語： *アクティブサスペンション ,  ダンピング制御器 ,  *脚式ロボット ,  瞬発力 ,  着地動作 ,  跳躍ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 電磁クラッチ ,  アクティブサスペンション ,  脚 ,  ロボット ,  跳躍