文献

J-GLOBAL ID：201702263475368120   整理番号：17A1271314

固有非線形コンプライアンスと減衰原理に基づく自己適応可変インピーダンスアクチュエータ【Powered by NICT】

A self-adaptive variable impedance actuator based on intrinsic non-linear compliance and damping principles

著者 (3件)： Kashiri Navvab (Department of Advanced Robotics, (Fondazione) Istituto Italiano di Tecnologia, via Morego, 30, 16163 Genova, Italy) ,  Caldwell Darwin G. (Department of Advanced Robotics, (Fondazione) Istituto Italiano di Tecnologia, via Morego, 30, 16163 Genova, Italy) ,  Tsagarakis Nikolaos (Department of Advanced Robotics, (Fondazione) Istituto Italiano di Tecnologia, via Morego, 30, 16163 Genova, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 1248-1254  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロバスト性と相互作用と関連した特性の観点からいくつかの利点を示すロボットアクチュエータのためのコンプライアント機構の設計に生育する焦点にもかかわらず,作動駆動における弾性の導入はアンダーダンプ振動モードを与え,システムの帯域幅を減少させる。コンプライアントシステムへの減衰原理の添加は精度と安定性へのそのような障害に対処して,制御された柔軟アクチュエータの不動態特性を向上させることができる。しかし,受動散逸プロファイルを示すに準拠システムへの集積化受動減衰機構が実現されていない。本論文では,非線形剛性コンプライアントモジュールを提案し,弾性要素を補完する新しい非線形ダンパを紹介した。カム-従動節機構はユーザ定義非線形挙動をレンダリングするための採用した。モジュールのパッシブコンプライアンスは,湾曲した板ばねを用いて複製されるが,受動的減衰はエラストマ上の剛体円筒の転がり/滑り運動によって生成される。モジュールの設計を記述し,理論的モデル化を提示し,散逸低減衰振動で提案した設計の機能性を検証する実験結果を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 剛性 ,  板ばね ,  帯域幅 ,  *コンプライアンス ,  ダンパ ,  *アクチュエータ ,  剛体 ,  ロバスト性 ,  減衰振動 ,  レンダリング ,  振動モード
準シソーラス用語： 理論モデル ,  エラストマ ,  非線形挙動 ,  コンプライアントメカニズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計算機網  (JC03000K)

タイトルに関連する用語 (9件)： 固有 ,  非線形 ,  コンプライアンス ,  減衰 ,  原理 ,  自己適応 ,  可変 ,  インピーダンス ,  アクチュエータ