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J-GLOBAL ID：201702263598972557   整理番号：17A1272071

障害物回避能力を持つ無人4枚ロータヘリコプターの経路追従制御【Powered by NICT】

Path following control of unmanned quadrotor helicopter with obstacle avoidance capability

著者 (5件)： Liu Zhixiang (Lorraine Research Laboratory in Computer Science and its Applications (LORIA), University of Lorraine, Nancy, France) ,  Ciarletta Laurent (Lorraine Research Laboratory in Computer Science and its Applications (LORIA), University of Lorraine, Nancy, France) ,  Yuan Chi (Department of Mechanical, Industrial and Aerospace Engineering, Concordia University, Montreal, Canada) ,  Zhang Youmin (Department of Mechanical, Industrial and Aerospace Engineering, Concordia University, Montreal, Canada) ,  Theilliol Didier (CRAN, University of Lorraine, Nancy, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICUAS  ページ： 304-309  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,クラッタと危険な環境で働くことができる無人クワッドローター・ヘリコプター(UQH)のための障害物回避スキームと組み合わせた方法論に従って新しい経路を提案した。クロストラック誤差は拡張Kalmanフィルタ(EKF)を用いて推定する,新しいクロストラック誤差予測に基づく機構を第一経路追従法のために開発した。UQHは光計算法,可視グラフアルゴリズムを用いた障害物回避能力を備えている。UQHの優先順位は障害物の存在下での障害物回避操縦に切り替えると,所望の経路を遮断する全ての危険な物質を回避した後帰属ミッションを実行し続けることである。UQHの姿勢と位置の制御のために開発された制御システムについても紹介した。最後に,一連の危険なシナリオのUQHの非線形モデルに広汎なシミュレーション研究により,提案した方法の有効性を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ヘリコプタ ,  アルゴリズム ,  *障害物回避 ,  シミュレーション ,  制御系 ,  クラッタ ,  予測
準シソーラス用語： 非線形モデル ,  拡張Kalmanフィルタ ,  クワッドローター ,  *経路トラッキング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 障害物回避 ,  能力 ,  ロータ ,  ヘリコプター ,  経路追従