文献

J-GLOBAL ID：201702264347116857   整理番号：17A1349073

TSKファジィ論理制御システムを用いたロボットマニプレータのための時間遅れ制御の改善【Powered by NICT】

Improving time-delay control for robot manipulators using TSK fuzzy logic control systems

著者 (4件)： Jin Maolin (Korea Institute of Robot and Convergence (KIRO), Jigok-Ro 39, Pohang, 37666, South Korea) ,  Kim Jinwook (Korea Electrotechnology Research Institute (KERI), South Korea) ,  Lee Junyoung (Department of Robotics Engineering, Daegu-Gyeongbuk Institute of Science and Technology (DGIST), South Korea) ,  Chang Pyung Hun (Department of Robotics Engineering, Daegu-Gyeongbuk Institute of Science and Technology (DGIST), South Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： AIM  ページ： 1743-1748  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Takagi-Sugeno-Kang(TSK)ファジィ制御システムを用いたロボットマニプレータのための強化された時間遅れ制御(TDC)を提案した。提示した制御装置は,三つの用語,TDE誤差の影響を補正するためのロボット動力学,所望の動力学注入項,およびTSKファジィ推論システムの連続非線形性を推定し,相殺する時間遅延推定(TDE)項を持っている。TSK型ファジィ推論システムは,所望の誤差ダイナミクスを達成するために積分スライディング表面を用いて構成した。提案したコントローラはロボット動力学の計算を必要としないので実装が容易であり,ファジィルールの設計も直感的である。提案したコントローラは,実験で従来のTDCと比べて強化された追跡性能を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ファジィ制御 ,  非線形性 ,  *制御装置 ,  積分
準シソーラス用語： ファジィルール ,  ロボット動力学 ,  *時間遅れ ,  *ファジィ論理制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： ファジィ論理制御 ,  ロボット ,  マニプレータ ,  時間遅れ