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J-GLOBAL ID：201702264442718044   整理番号：17A1556007

制限された雑音のあるロボットシステムのためのオンライン同調モデル予測制御【Powered by NICT】

Online tuned model predictive control for robotic systems with bounded noise

著者 (2件)： Belda Kvetoslav (Department of Adaptive Systems, Institute of Information Theory and Automation of the CAS, Pod Voda ́resnkou ve∨z∨i ́ 4, 182 08 Prague 8, Czech Republic) ,  Pavelkova Lenka (Department of Adaptive Systems, Institute of Information Theory and Automation of the CAS, Pod Voda ́resnkou ve∨z∨i ́ 4, 182 08 Prague 8, Czech Republic)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： MMAR  ページ： 694-699  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボットシステムの運動制御のための離散予測制御設計法を提案した。設計は時変状態空間ロボットモデルを考慮した。使用済みロボット状態を測定ロボット出力から推定しなければならないと仮定した。これらの出力は有界ノイズを含む制御された量を表している。この配置を考慮して,本論文では,制御設計に組み込まれていることを線形計画法に基づく状態と雑音パラメータ推定への新しいソリューションを紹介した。推定された状態は,ロボットモデルと制御設計自体のための状態依存要素を更新するための利用した。推定雑音パラメータが制御パラメータの高度同調,すなわちペナルティ行列に適用した。提案した理論的結果は,ロボットシステムの特異的代表として1多入力多出力ロボットマニピュレータで実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *同調 ,  *予測制御 ,  *雑音 ,  線形計画法 ,  運動制御 ,  *ロボット
準シソーラス用語： ロボットマニピュレータ ,  MIMO ,  制御パラメータ ,  雑音パラメータ ,  制御設計 ,  状態空間 ,  設計法 ,  *モデル予測制御 ,  *ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 制限 ,  雑音 ,  ロボットシステム ,  オンライン ,  同調 ,  モデル予測制御