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J-GLOBAL ID：201702264551930250   整理番号：17A1728713

ROSを用いたAGVを制御するための分散システムアプローチ【Powered by NICT】

A decentralised system approach for controlling AGVs with ROS

著者 (4件)： Walenta Robert (AGVR GmbH, Auf der Huels 197, Aachen, Germany) ,  Schellekens Twan (AGVR GmbH, Auf der Huels 197, Aachen, Germany) ,  Ferrein Alexander (The Mobile Autonomous Systems and Cognitive Robotics Institute, FH Aachen University of Applied Sciences, Aachen, Germany) ,  Schiffer Stefan (The Mobile Autonomous Systems and Cognitive Robotics Institute, FH Aachen University of Applied Sciences, Aachen, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： AFRICON  ページ： 1436-1441  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自動誘導車両のための技術の現在の工業的状態は,予め定義された経路に沿って車両への輸送を集中制御器に依存している。これら経路の設計は時間がかかり,前以て行い,続いて大規模な試験相でなければならない。移動ロボットの分野では,ロバストな経路計画とナビゲーションアルゴリズムが存在する。しかし,それらは,多数の工業的応用へのそれらの道は見出されなかった。本論文では,移動ロボットに基づく内ロジスティック応用における材料輸送タスクを実行する複数無人搬送車の分散制御のためのシステムアーキテクチャを提案した。提案したシステムは,自己ローカリゼーション,行動制御,無競合経路選定と運動制御のための解を含んでいる。システムアーキテクチャの非集中制御は,動的な経路計画と交通配位を可能にした。その実装ロボットオペレーティングシステム,ロボット応用のためのデファクト標準ミドルウェアに基づいている。全体システムアーキテクチャと同様に配位機構の概要を与え,シミュレーションにおける概念の最初の証拠を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 運動制御 ,  ロボット ,  分散制御 ,  無人搬送車 ,  集中制御 ,  *分散系 ,  経路探索 ,  経路選定 ,  システムアーキテクチャ ,  移動ロボット ,  ロバスト性 ,  ミドルウェア
準シソーラス用語： デファクトスタンダード ,  行動制御 ,  局在化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： その他の荷役・運搬機械  (QE01040B) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ROS ,  AGV ,  分散システム