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J-GLOBAL ID：201702265100921568   整理番号：17A1346501

拍動心臓に対するロボット力制御【Powered by NICT】

Robot Force Control on a Beating Heart

著者 (2件)： Cortesao Rui (Department of Electrical and Computer Engineering, Institute of Systems and Robotics, University of Coimbra, Coimbra, Portugal) ,  Dominici Michel (Institute of Systems and Robotics, University of Coimbra, Coimbra, Portugal)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 4  ページ： 1736-1743  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 心臓介入はいくつかの困難に対処しなければならない,心臓運動は主要な成分の一つである。接触下の心臓動き補償問題を検討し,ロボットの力制御技術に依存する。二重活性オブザーバ(A OB)アーキテクチャは心臓運動の存在下における正確な力制御に取り組むために提案した。一つのA OBは,所望の相互作用力を制御し,もう一つは心臓の動きを補償する自律的に関与している。鼓動している心臓の頂部に追跡自由度(DOF)力の三度を示し,提案した制御構造を有する,0.56N(生データに基づく)以下の根平均二乗誤差と力制御介入を持つことが可能であることを示している。Barrett技術から4自由度全腕マニピュレータ(WAM)は医療アームが,ex vivo心臓を有する他の3自由度ロボットは記録された生体信号に基づく心臓運動を生成する。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  *力制御 ,  生体信号 ,  *心拍 ,  マニピュレータ ,  動き補償 ,  自由度 ,  *心臓 ,  アーム ,  計算機アーキテクチャ
準シソーラス用語： ex vivo実験 ,  平均二乗誤差 ,  自律性 ,  相互作用力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 拍動 ,  心臓 ,  ロボット ,  力制御