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J-GLOBAL ID：201702265203843216   整理番号：17A1271599

動的リスク耐性:短期および長期確率的動的予測をバランシングによる運動計画【Powered by NICT】

Dynamic risk tolerance: Motion planning by balancing short-term and long-term stochastic dynamic predictions

著者 (5件)： Chiang Hao-Tien Lewis (Computer Science Dept., University of New Mexico, MSC01 1130, 1 University of New Mexico, Albuquerque, NM 87131, USA) ,  HomChaudhuri Baisravan (Electrical & Computer Engineering Dept., University of New Mexico, MSC01 1100, 1 University of New Mexico, Albuquerque, NM 87131, USA) ,  Vinod Abraham P. (Electrical & Computer Engineering Dept., University of New Mexico, MSC01 1100, 1 University of New Mexico, Albuquerque, NM 87131, USA) ,  Oishi Meeko (Electrical & Computer Engineering Dept., University of New Mexico, MSC01 1100, 1 University of New Mexico, Albuquerque, NM 87131, USA) ,  Tapia Lydia (Computer Science Dept., University of New Mexico, MSC01 1130, 1 University of New Mexico, Albuquerque, NM 87131, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 3762-3769  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 確率的に移動する障害物のある環境における長い時間ウィンドウ上で衝突のない経路を明らかにすることは難しい,部分的に障害物の位置の長期予測は典型的な低忠実度を持ち,可能な障害物占有率の領域は典型的に大きいため。結果として,衝突の低確率可能性を有する経路を同定するための限定された計画法は有効な経路を見つけることができないかもしれない。しかし,衝突のより高い確率で経路可能は切迫した衝突の検出を制限するかもしれない。本論文では,動的リスク耐性(DRT),リスク耐性,与えられた経路のための衝突の許容可能性に対する時変上限として定式化された関数を評価する動的フレームワークを提案した。DRTは任意に長い時間窓でスケーラブルな方法で障害物の正確な分布を予測するための前進確率的到達可能セットで実現した。効果では,DRTは近傍および遠方両障害物によってもたらされるバランスリスク行動を同定した。を経験的には高度に混雑した環境における実時間解を生成することができることを他の最新の方法にDRTを比較し,最良の比較法よりも46%高いことがDRTの成功率を示し,試験した最も困難な問題である。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 占有率 ,  *予測 ,  定式化 ,  長期予測
準シソーラス用語： 成功率 ,  比較法 ,  実時間 ,  時間窓 ,  *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： リスク ,  耐性 ,  短期 ,  長期 ,  確率 ,  予測 ,  運動計画