抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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・クローラ型移動機構は,不整地走破性と安定性が優れているが,構造が複雑かつ部品点数が多いため,機体の大幅な小型化が困難。
・本稿では,狭隘空間(特に小径管路内)を走行可能なクローラ機構の実現を目的とする,シンプルかつコンパクトな機構の基本構造,特徴および応用例について解説。
・主な内容:1)基本構造と駆動原理。2)横移動可能型クローラ。3)湾曲型弾性クローラベルト。4)フレキシブルシャフト駆動型クローラ。