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J-GLOBAL ID：201702265322460584   整理番号：17A1279452

よりシンプルに機能を実現するロボットの設計 シンプルなクローラ機構の設計

著者 (1件)： 永瀬純也 (龍谷大 理工)
資料名： 設計工学  (日本設計工学会誌)
巻： 52  号： 10  ページ： 595-600  発行年： 2017年10月05日 
JST資料番号： S0898A  ISSN： 0919-2948  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・クローラ型移動機構は,不整地走破性と安定性が優れているが,構造が複雑かつ部品点数が多いため,機体の大幅な小型化が困難。
・本稿では,狭隘空間(特に小径管路内)を走行可能なクローラ機構の実現を目的とする,シンプルかつコンパクトな機構の基本構造,特徴および応用例について解説。
・主な内容:1)基本構造と駆動原理。2)横移動可能型クローラ。3)湾曲型弾性クローラベルト。4)フレキシブルシャフト駆動型クローラ。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *アメーバ ,  *バイオテクノロジー ,  *管
準シソーラス用語： *クローラロボット ,  *バイオミメティクス

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

引用文献 (11件)：

• 永瀬純也,クローラ型ロボット及びそれを連結した走行ロボット連結体,特許登録第6109643号
• Lackie, J.M.: 'Cell Movement and Cell Behavior', Allen and Unwin, London, (1986) .
• Jun-ya Nagase, Koichi Suzumori and Norihiko Saga, ′′Development of Worm-Rack Driven Cylindrical Crawler Unit′′, Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, 7, 3 (2013), 422-431.
• Jun-ya Nagase, Koichi Suzumori and Norihiko Saga, ′′Development of ameba-inspired crawler mechanism using worm gear′′, International Journal of Biomechatronics and Biomedical Robotics, 3, 2 (2014), 92-99.
• J. Prak, D. Hyun, W. Cho, T. Kim and H. Yang, ′′Normal-Force Control for an In-Pipe Robot According to the Inclination of Pipelines,′′ IEEE Tans. Industrial Electronics, 91, 10 (2003), 5304-5310.

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  設計 ,  クローラ