ウォーム-ラック駆動円筒状クローラユニットの開発

NAGASE Jun-ya; SUZUMORI Koichi; SAGA Norihiko

文献

J-GLOBAL ID：201402218647808392 整理番号：13A1952390

ウォーム-ラック駆動円筒状クローラユニットの開発

Development of Worm-Rack Driven Cylindrical Crawler Unit

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著者 (3件)： , ,
資料名：
巻： 7 号： 3 ページ： 422-431 (J-STAGE) 発行年： 2013年
JST資料番号： U0027A ISSN： 1881-3054 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

日本では,阪神淡路大震災以来,ロボットを用いる被災者救援活動の進展に注意が向けられてきた。不規則な場所,がれきおよび密閉区域における種々の環境に適合することのできるロボットの開発が必要である。車輪移動ロボット,蛇型ロボットおよび多足ロボットが,救助ロボットとして最近研究された関連文献に述べられている。それらの中で,牽引クローラロボットは,地表面にしっかりと貼り付いたクローラベルトによって平坦でない地面柔軟に行き来することによって移動することができる。従来のクローラロボットは,高い性能および/あるいは高い地面被覆を有するが,それらは,移動するための比較的大きな空間を必要とする。本論文では,動くための大きな空間を必要とせずかつ高い地面被覆能力を有するウォーム-ラックメカニズムに基づく円筒状クローラロボットを提案する。実験は円滑な運転およびモーターへの電力の適用によるロボットの円滑な前進運動を実証した。加えて性能テストは,それが密閉空間内および不規則な場所において自身で進むことができることを示す。本論文は構造,駆動メカニズム試作品および実験評価を報告する。(翻訳著者抄録)

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ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (26件)：

[1] S. Tadokoro, T. Takamori, S. Tsurutani and K. Osuka, On robotic rescue facilities for disastrous earthquakes -from the Great Hanshin Awaji (Kobe) Earthquake-, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.9, no.1(1997), pp.46-56.
[2] F. Matsuno and S. Tadokoro, Rescue robots and systems in Japan, Proceedings of IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, (2004), pp.12-20.
[3] Y. Chiu, N. Shiroma, H. Igarashi, N. Sato, M. Inami and F. Matsuno, FUMA: environment information gathering wheeled rescue robot with one-DOF arm, IEEE International Workshop on Safety, Security, and Rescue Robotics, (2005), pp.81-86.
[4] Y. Takita, N. Shimoi and H. Date, Development of a Wheeled Mobile Robot “Octal Wheel” Realized Climbing up and Down Stairs, Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (2004), pp.2440-2445.
[5] P. Li, S. Ma, B. Li and Y. Wang, Multifunctional Mobile Units with a Same Platform for In-Pipe Inspection Robots, Proc. of 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (2008) pp. 2643-2648.

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