低コスト差動駆動ロボット地上車両のモデリング,設計および制御:第2部 複数の車両研究【Powered by NICT】

Rodriguez Armando A.; Puttannaiah Karan; Lin ZhenYu; Aldaco Jesus; Li Zhichao; Lu Xianglong; Mondal Kaustav; Sonawani Shubham D.; Ravishankar Nikhilesh; Das Nirangkush; Pradhan Pragyan A.

文献

J-GLOBAL ID：201702265372045742 整理番号：17A1634893

低コスト差動駆動ロボット地上車両のモデリング,設計および制御:第2部複数の車両研究【Powered by NICT】

Modeling, design and control of low-cost differential-drive robotic ground vehicles: Part II - Multiple vehicle study

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資料名：
巻： 2017 号： CCTA ページ： 161-166 発行年： 2017年
JST資料番号： W2441A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

不確実環境(FAME)で動作する協調フレキシブル自律機械のフリートの野心的な長期目標に向けて,二部構成の本論文は地上車両のためのいくつかの重要なモデル化,設計,制御目標を検討した。本論文のパートIでは,低コスト差動駆動ロボット車両はFAME研究のために導入した。用いた単一車両のinner/outerループ制御則を開発した適切なnonlinear/linearモデル例えばホイール(と車両並進/回転)を,内部-ループ制御をvelocityなどである。本論文の第II部では,複数車両の配位に焦点を当てた。第I部で論じた(速い)内部ループ制御則はパートIIで示したすべての(遅い)外部ループ制御モードに使用されている。(シミュレーションとハードウェアによる),特異的外部ループ制御則を実証した特異的に(1)Δx θ分離方向制御,(2)衝突回避,(3)車両の縦隊列走行のための分離制御。経験的に収集したデータはシミュレーション結果と良く一致することを示した。観察された違いの理由を提供した。簡単な分離方向制御構造は,(より高い帯域幅)内部ループ制御則のために適切であった。障害に関して速すぎる(1)衝突回避は,制御された車両は進行しない限り良好に動作することを(と期待される)観察した。(2)車群制御に関して,著者らは,車群における後方移動としてリーダー速度情報のフィードフォワードは分離性能を顕著に改善し,均一にすることを示した。要するに,長期FAME目標に到達するために重要であることを多くの能力は,二部構成の本論文内で実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

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論理代数 , 油圧・空気圧機器 , 人工知能 , 制御工学一般

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低コスト差動駆動ロボット地上車両のモデリング,設計および制御:第2部 複数の車両研究【Powered by NICT】

低コスト差動駆動ロボット地上車両のモデリング,設計および制御:第2部複数の車両研究【Powered by NICT】