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J-GLOBAL ID：201702265616925865   整理番号：17A0288705

不整地を移動する4足歩行ロボットの3Dの安定した速歩

A 3D stable trot of a quadruped robot over uneven terrains

著者 (2件)： KHORRAM Mahdi (K. N. Toosi Univ of Tech, Tehran, IRN) ,  MOOSAVIAN S Ali A (K. N. Toosi Univ of Tech, Tehran, IRN)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science)
巻： 231  号： 3  ページ： 555-573  発行年： 2017年02月 
JST資料番号： H0720A  ISSN： 0954-4062  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 4足歩行ロボットは,障害物のある不整地の移動にすぐれた性能を示す。しかし,それにも拘らず,動物と同じ挙動を可能にするためには,今も多くの未解決の問題がある。本報では,不整地を速歩する4足歩行ロボットの安定した歩容の開発に注力した。最初に,この歩行ロボット全体の安定条件を開発し,モデルを用いて3D空間の零モーメント点を計算した。次に,転倒モーメントが零になるように,この点の参照パスを調整した。さらに,ロボットの安定性を評価するために,対角線周りのモーメントの計算他を行なった。実験の結果,不整地のロボットの安定した速歩の可能性を明らかにし,さらに,先行方法との比較により,提案したアルゴリズムの長所を確認した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *動的安定性 ,  歩容 ,  *不整地 ,  障害物 ,  安定条件 ,  モーメント ,  ロボット ,  走行性能 ,  土地利用
準シソーラス用語： *4足歩行ロボット ,  転倒モーメント

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  走行性能  (QG02020S) ,  土地利用一般,地域制  (RD02010Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 不整地 ,  4足歩行ロボット ,  3D