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J-GLOBAL ID：201702265724644688   整理番号：17A1348804

空気圧人工筋肉を作動拮抗のモデル化と非線形制御【Powered by NICT】

Modeling and nonlinear control of antagonistically actuating pneumatic artificial muscles

著者 (5件)： Weiss Roman (Faculty of Mechanical Engineering, Ostbayerische Technische Hochschule Regensburg, 93049, Germany) ,  Grossmann Benjamin (Faculty of Mechanical Engineering, Ostbayerische Technische Hochschule Regensburg, 93049, Germany) ,  Leibold Marion (Automatic Control Engineering (LSR), Technische Universitaet Muenchen, 80333 Munich, Germany) ,  Schlegl Thomas (Faculty of Mechanical Engineering, Ostbayerische Technische Hochschule Regensburg, 93049, Germany) ,  Wollherr Dirk (Automatic Control Engineering (LSR), Technische Universitaet Muenchen, 80333 Munich, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： AIM  ページ： 94-99  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,二つの空気圧人工筋によって駆動された関節拮抗のモデリングと非線形制御を検討した。システム全体の単一モデルは物理的および現象論的モデル化アプローチによって得られる。関節,筋肉および比例弁の組合せモデルを非線形アフィン制御システム記述をもたらした。モデルは植物を線形化する入力/出力線形化アプローチのための制御則を導いた。誤差積分の付加的フィードバックによる拡張した状態フィードバックからなる外部制御ループを介して覆われているモデル化とパラメータ化の誤差。広範な実験結果は,モデルの品質とそれぞれの制御則の性能を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： パラメタリゼーション ,  制御系 ,  フィードバック ,  *モデル ,  品質 ,  制御則 ,  *モデリング ,  比例弁 ,  積分
準シソーラス用語： 制御ループ ,  状態フィードバック ,  線形化 ,  現象論的モデル ,  *非線形制御 ,  *空気圧人工筋 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  油圧・空気圧応用装置  (QD04050E) ,  生体代行装置  (EL04000N) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 空気圧人工筋肉 ,  拮抗 ,  モデル化 ,  非線形制御