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J-GLOBAL ID：201702265856021851   整理番号：17A0782918

フレキシブル胴関節を有する四足ロボットに対するエネルギー損失の解析

Analysis of the Energy Loss on Quadruped Robot Having a Flexible Trunk Joint

著者 (2件)： IKEDA Masahiro (Tokyo Univ. Agriculture and Technol., Tokyo, JPN) ,  MIZUUCHI Ikuo (Tokyo Univ. Agriculture and Technol., Tokyo, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 29  号： 3  ページ： 536-545  発行年： 2017年06月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの運動法として,レッグは不整地上でトラバーサビリティの利点を有している。しかし足ロボットの運動にはエネルギー損失が伴う。この損失の主な原因はレッグと地面の間の負の仕事と接触である。他方,足のある動物は体の弾性を用いることでエネルギー損失を低減すると考えられる。本研究では,エネルギー損失に及ぼす四足ロボットの胴に装備された弾性受動ジョイントを用いた歩行の影響を解析する。さらに,レッグと弾性部品の間のエネルギーフローを検討する。本論文では,歩行のエネルギー損失を低減するために,四足ロボットのための制御法を明らかにする。胴に弾性部品による受動ジョイントを有する四足歩行ロボットのシミュレーション結果を解析し,各種類のエネルギー損失と胴のジョイントの弾性の間の関係を明らかにする。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  エネルギー損失 ,  ロボットジョイント ,  ロボットレッグ ,  角速度 ,  トルク ,  弾性 ,  角加速度 ,  減少 ,  弾性係数
準シソーラス用語： *4足歩行ロボット ,  4足ロボット ,  損失低減

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• A. Ruinaa, J. E. A. Bertramb, and M. Srinivasana, “A collisional model of the energetic cost of support work qualitatively explains leg sequencing in walking and galloping, pseudo-elastic leg behavior in running and the walk-to-run transition,” Int. J. of Theoretical Biology, Vol.237, No.2, pp. 170-192, 2005.
• A. R. McN, N. J. Dimery, and R. F. Ker, “Elastic structures in the back and their role in galloping in some mammals,” Int. J. of Zoology, Vol.207, No.4, pp. 467-482, 1985.
• R. M. Alexander, “Gaits of Mammals and Turtles,” J. of the Robotics Society of Japan, Vol.11, No.3, pp. 314-319, 1993.
• H. M. Herr, G. T. Huang, and T. A. McMahon, “A model of scale effects in mammalian quadrupedal running,” J. of Experimental Biology, Vol.205, No.7, pp. 959-967, 2002.
• A. R. McN, “Three uses for springs in legged locomotion,” Int. J. of Robotics Research, Vol.9, No.2, pp. 53-61, 1990.

タイトルに関連する用語 (5件)： 胴 ,  関節 ,  四足ロボット ,  エネルギー損失 ,  解析