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J-GLOBAL ID：201702266111243056   整理番号：17A1631870

動的運動プリミティブのためのスパース制御【Powered by NICT】

Sparse Control for Dynamic Movement Primitives

著者 (3件)： M. Wensing Patrick (University of Notre Dame, Notre Dame, IN 46556 USA) ,  M. Wensing Patrick (Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA 02140 USA) ,  Slotine Jean-Jacques (Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA 02140 USA)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 10114-10121  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,動的運動プリミティブ(DMPs)の挙動の全体的変化に影響する空間的に疎な入力の使用について述べた。DMPsの動力学を収縮または横方向収縮システムのネットワーク階層として収縮理論の枠組みにより解析した。この枠組みの中で,まばらに阻害された律動的DMP(SI RDMPs)はDMP動力学の空間的に疎な修飾による律動的プリミティブを阻害または可能の両方に導入した。SI RDMPsはMITチータによる歩行実験のための停止転移を管理するための実験で実証した。多様な固有振動数をもつ振動子の結合に対する新しい解析結果についても考察した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 固有振動数 ,  *透視図法 ,  ネットワーク ,  振動子
準シソーラス用語： 歩行実験 ,  チータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 動的運動プリミティブ ,  中心パターン発生器 ,  収縮解析 ,  非線形振動子 ,  脚移動 ,  ネットワークシステム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (1件)： 運動