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J-GLOBAL ID：201702266146116502   整理番号：17A1630329

OPTIPLAN:障害物回避を用いたモデル予測制御のためのMatlabツールボックス【Powered by NICT】

OPTIPLAN: A Matlab Toolbox for Model Predictive Control with Obstacle Avoidance

著者 (4件)： Janecek Filip (Slovak University of Technology in Bratislava, Slovakia) ,  Klauco Martin (Slovak University of Technology in Bratislava, Slovakia) ,  Kaluz Martin (Slovak University of Technology in Bratislava, Slovakia) ,  Kvasnica Michal (Slovak University of Technology in Bratislava, Slovakia)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 531-536  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： OPTIPLAN-定式化,解法,埋め込まれた障害物回避機能を備えたモデル予測コントローラ(MPC)をシミュレートするためのMatlabベースのツールボックスを紹介した。ツールボックスは制御研究者と実務者がにコードの数行との複合体も制御問題を設定することを可能にする簡単であるが強力なユーザインタフェースを提供する。OPTIPLANは完全には面倒な数学的および技術的詳細を自動化し,ユーザが問題の定式化に集中させた。MPCコントローラによる閉ループシミュレーションを行い,魅力的な方法で結果を可視化するツールの豊富な集合を特徴としている。理論的観点から,OPTIPLANに取組むは二つの方法:2値変数を用いてまたは準最適に頼るが,凸,時変制約によってのどちらかで障害物回避制約を非convex。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 複合体 ,  定式化 ,  自動化 ,  ユーザインタフェイス ,  *障害物回避 ,  シミュレーション ,  可視化 ,  凸形 ,  制御装置
準シソーラス用語： *モデル予測 ,  *ツールキット ,  *MATLAB ,  *モデル予測制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 衝突回避 ,  自律車両 ,  モデル予測制御

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 障害物回避 ,  モデル予測制御 ,  MATLAB ,  ツールボックス