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J-GLOBAL ID：201702266285449757   整理番号：17A1348862

3自由度ケーブル駆動可変剛性モジュールのための剛性配向したケーブル張力分布アルゴリズム【Powered by NICT】

Stiffness-oriented cable tension distribution algorithm for a 3-DOF Cable-driven variable-stiffness module

著者 (5件)： Yang Kaisheng (Zhejiang Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent Manufacturing Equipment Technology, Ningbo Institute of Material Technology and Engineering, Chinese Academy of Sciences, Zhenhai District, China) ,  Yang Guilin (Zhejiang Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent Manufacturing Equipment Technology, Ningbo Institute of Material Technology and Engineering, Chinese Academy of Sciences, Zhenhai District, China) ,  Wang Yi (Zhejiang Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent Manufacturing Equipment Technology, Ningbo Institute of Material Technology and Engineering, Chinese Academy of Sciences, Zhenhai District, China) ,  Chi Zhang (Zhejiang Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent Manufacturing Equipment Technology, Ningbo Institute of Material Technology and Engineering, Chinese Academy of Sciences, Zhenhai District, China) ,  Silu Chen (Zhejiang Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent Manufacturing Equipment Technology, Ningbo Institute of Material Technology and Engineering, Chinese Academy of Sciences, Zhenhai District, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： AIM  ページ： 454-459  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ケーブル駆動関節モジュールから成るモジュールケーブル駆動マニピュレータはその軽量構造と可変剛性特性のために本質的に安全な運動を生成することができる。本論文では,3自由度6ケーブルケーブル駆動球面継手モジュール(CSJM)の剛性配向ケーブル張力分布の問題,凸最適化問題としてモデル化されるに焦点を当てた。Lagrange乗数法とKarush-Kuhn-Tucker(KKT)条件に基づくアルゴリズムを用いて,最適ケーブル張力解を見出すことである。提案したアルゴリズムを検証するために,四例のシミュレーション例を行った。結果は,必要な剛性をケーブル張力調節を介して達成できることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： シミュレーション ,  マニピュレータ ,  *剛性 ,  軽量構造 ,  *自由度 ,  モデリング ,  *アルゴリズム ,  安全性 ,  *ケーブル ,  Lagrange乗数法 ,  球面
準シソーラス用語： 凸最適化問題 ,  *ケーブル張力 ,  *可変剛性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 数理計画法  (KA03030M) ,  移動通信  (ND08030H)

タイトルに関連する用語 (9件)： 3自由度 ,  ケーブル ,  可変剛性 ,  モジュール ,  剛性 ,  配向 ,  ケーブル張力 ,  分布 ,  アルゴリズム