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J-GLOBAL ID：201702266542622429   整理番号：17A1353259

バネ付きモジュール型および再構成可能ロボットを用いたヒトと平行した安全なロボット操作【Powered by NICT】

Safe robot operation alongside humans using spring-assisted modular and reconfigurable robot

著者 (3件)： Patel Harshita (Department of Aerospace Engineering, Ryerson University, Toronto, Ontario, M5B 2K3, Canada) ,  Singh Christopher (Department of Aerospace Engineering, Ryerson University, Toronto, Ontario, M5B 2K3, Canada) ,  Liu Guangjun (Department of Aerospace Engineering, Ryerson University, Toronto, Ontario, M5B 2K3, Canada)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICMA  ページ： 787-792  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近新しいバネ付きモジュール型および再構成可能ロボット(SA MRR)は,その性能を強化するために,共有人間-ロボット環境における安全で器用な動作を可能にする著者らの研究室で開発された。関節位置での春の関与により,関節出力トルクはアクチュエータトルクと春トルクの和となり,関節変位範囲は機械的に限られている。ロボットは試みが続けられている中でも個別マニピュレータの関節変位限界の制限全または天然作業空間の部分空間に選択的に限定されることを作業空間を可能にし,ロボットの自然な作業空間に安全に入るヒトする機会を作る。ばね支援下でSA MRRを機能的利点を提供する;春トルクは操作のための完全にアクチュエータトルクを役立つマニピュレータとペイロード重量を相殺する可能性がある 同時に器用さを増加させ,消費電力を減少させるかもしれない行為。SA MRRにより可能となった共有人間-ロボット作業空間概念は本研究で初めて検討した。3自由度SA MRRの能力は器用な操作のためのシミュレーションと制限された作業空間内ペイロード処理について調べた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ヒト ,  マニピュレータ ,  消費電力 ,  *安全性 ,  作業空間 ,  *ロボット ,  自由度 ,  トルク ,  春 ,  ペイロード
準シソーラス用語： 部分空間 ,  *再構成可能性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： バネ ,  モジュール ,  再構成可能 ,  ロボット ,  ヒト ,  平行