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J-GLOBAL ID：201702266571822417   整理番号：17A0213479

同心管ロボットのための使い捨てマイクロエンドエフェクタの設計と製作【Powered by NICT】

Design and fabrication of a disposable micro end effector for concentric tube robots

著者 (6件)： Prasai Abigyat B. (Australian Centre for Robotic Vision, Science and Engineering Faculty, Queensland University of Technology, Brisbane, Australia) ,  Jaiprakash Anjali (Australian Centre for Robotic Vision, Science and Engineering Faculty, Queensland University of Technology, Brisbane, Australia) ,  Pandey Ajay K. (Australian Centre for Robotic Vision, Science and Engineering Faculty, Queensland University of Technology, Brisbane, Australia) ,  Crawford Ross (Australian Centre for Robotic Vision, Science and Engineering Faculty, Queensland University of Technology, Brisbane, Australia) ,  Roberts Jonathan (Australian Centre for Robotic Vision, Science and Engineering Faculty, Queensland University of Technology, Brisbane, Australia) ,  Wu Liao (Australian Centre for Robotic Vision, Science and Engineering Faculty, Queensland University of Technology, Brisbane, Australia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICARCV  ページ： 1-6  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 従来の同心管ロボット(CTR)はチップ,低侵襲手術における複雑な操作の要求に適合するわけではないが低器用さを持っている。2mm直径のケーブル駆動マイクロエンドエフェクタは,拘束空間における器用さを増加させるためにCTRのために設計し,作製した。エンドエフェクタは,簡単な製作手順で作られるとポリオレフィン管,アクリル及び鋼ストリングなどの容易に入手可能な材料の組合せである。質量を作製すれば,エンドエフェクタは単一使用使い捨て医療ツールにすることができる可能性がある。本論文では,エンドエフェクタの幾何学的設計,作製プロセスと力解析を検討した。実験は導出を検証するためのプロトタイプで行った。さらに,エンドエフェクタの使用に関して検討した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ポリオレフィン ,  *ロボット ,  鋼 ,  低侵襲手術 ,  ケーブル ,  プロトタイプ

分類 (1件)： 外科設備・装置  (GC07020F)

タイトルに関連する用語 (5件)： 心管 ,  ロボット ,  エンドエフェクタ ,  設計 ,  製作