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J-GLOBAL ID：201702266792158030   整理番号：17A1271895

超音波画像フィードバックを用いた無索ソフトグリッパの磁気運動制御と計画【Powered by NICT】

Magnetic motion control and planning of untethered soft grippers using ultrasound image feedback

著者 (7件)： Scheggi Stefano (Surgical Robotics Laboratory, Department of Biomechanical Engineering, MIRA - Institute for Biomedical Technology and Technical Medicine, University of Twente, 7522 NB, The Netherlands) ,  Chandrasekar Krishna Kumar T. (Surgical Robotics Laboratory, Department of Biomechanical Engineering, MIRA - Institute for Biomedical Technology and Technical Medicine, University of Twente, 7522 NB, The Netherlands) ,  Yoon ChangKyu (Department of Materials Science and Engineering, The Johns Hopkins University, MD 21218, USA) ,  Sawaryn Ben (Surgical Robotics Laboratory, Department of Biomechanical Engineering, MIRA - Institute for Biomedical Technology and Technical Medicine, University of Twente, 7522 NB, The Netherlands) ,  van de Steeg Gert (Surgical Robotics Laboratory, Department of Biomechanical Engineering, MIRA - Institute for Biomedical Technology and Technical Medicine, University of Twente, 7522 NB, The Netherlands) ,  Gracias David H. (Department of Materials Science and Engineering, The Johns Hopkins University, MD 21218, USA) ,  Misra Sarthak (Surgical Robotics Laboratory, Department of Biomechanical Engineering, MIRA - Institute for Biomedical Technology and Technical Medicine, University of Twente, 7522 NB, The Netherlands)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 6156-6161  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフト小型無索グリッパは,非構造,蛇行した環境における生物学的物質を操作し,輸送に用いることができる。ソフト小型グリッパの制御に関するこれまでの研究は,フィードバックモダリティとしてカメラと光学画像を用いた。しかし,カメラの使用は,人体内のナビゲーション小型化剤を局在化するための不適切である可能性がある。本論文では,Bモード超音波画像から抽出されたフィードバックを用いたソフト無索グリッパの無線磁気モーション制御と計画を実証した。結果は,エージェントは,ペイロードの輸送タスクを実行する場合に超音波画像を用いた本システムはペイロードと0.36±0.05mm,0.4±0.13mmの平均追跡誤差を持つ小型グリッパを制御するために使用できることを示した。提案した超音波フィードバック磁気制御システムは,視覚フィードバックは,カメラにより提供できない場合に小型グリッパを制御する能力を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *運動制御 ,  小型化 ,  *超音波画像 ,  エージェント ,  *つかみ装置 ,  *フィードバック ,  ペイロード ,  カメラ ,  *磁気 ,  *超音波 ,  光学画像
準シソーラス用語： 視覚フィードバック ,  磁気制御 ,  Bモード法 ,  局在化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 医用画像処理  (JE04020T)

タイトルに関連する用語 (8件)： 音波画像 ,  フィードバック ,  索 ,  ソフト ,  グリッパ ,  磁気 ,  運動制御 ,  計画