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J-GLOBAL ID：201702266921212298   整理番号：17A1251287

統合位置と把持/相互作用力センシングを用いた新しいコンプライアントグリッパの設計と開発【Powered by NICT】

Design and Development of a Novel Compliant Gripper With Integrated Position and Grasping/Interaction Force Sensing

著者 (1件)： Xu Qingsong (Department of Electromechanical Engineering, Faculty of Science and Technology, University of Macau, Macau, China)
資料名： IEEE Transactions on Automation Science and Engineering  (IEEE Transactions on Automation Science and Engineering)
巻： 14  号： 3  ページ： 1415-1428  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1406A  ISSN： 1545-5955  CODEN： ITASC7  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,自動化マイクロ組立タスクに専用化した集積位置と力センサを用いた新しいコンプライアントグリッパを提案した。グリッパのユニークさは,双方向駆動による大きな保持範囲を有することであり,水平と垂直軸における把持力と環境相互作用力を検出することができた。これは回転曲げ軸受に基づく機構設計によって可能になる。さらに,異なる大きさと重量を持つ物体の把握に対応する二重感度と測定範囲を持つ力センサを提供するように設計されている2段階剛性をもつ順応性機構。把握範囲,力検出感度,および範囲を予測するために導出した解析モデル。これらのモデルは,有限要素解析シミュレーションを行うことにより検証した。概念実証プロトタイプグリッパは実験的キャリブレーションと性能試験のために開発した。結果はひずみゲージ力センサの単一セットである交互に両把持と相互作用力を検出できることを明らかにした。形2感度,領域力センサは,広い範囲の微細と粗い力センシングを用いた広い範囲のグリッパの解を提供した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 解析モデル ,  *つかみ装置 ,  性能試験 ,  剛性 ,  歪計 ,  適応性 ,  自動化 ,  シミュレーション ,  軸受
準シソーラス用語： 有限要素解析 ,  検出能 ,  回転曲げ ,  保持力 ,  力センサ ,  *相互作用力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  細胞生理一般  (EF02010S) ,  工作機械要素,ジグ,チャック  (QC01020Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： 統合 ,  把持 ,  相互作用力 ,  センシング ,  設計 ,  開発