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J-GLOBAL ID：201702267728088744   整理番号：17A1470489

動的障害物のオクルージョンにおける情報の不確かさを考慮した移動ロボットの動作計画法

著者 (2件)： 芳川知樹 (宇都宮大) ,  星野智史 (宇都宮大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.3B1-04  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,移動ロボットのオクルージョン問題を解決することを目的に,動的障害物に対する情報の不確かさを考慮した動作計画法を提案した。動的障害物として人に着目し,観測時の統計データと,その他観測可能な人の情報から,対象の人の位置推定を行った。ロボットの動作計画シミュレーションでは,オクルージョンにおける人の位置を高精度に推定できることが示された。その結果,オクルージョン問題を解決し,ロボットは人と衝突なく目的地へ移動することに成功した。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *計画 ,  オクルージョン ,  不確実性 ,  障害物回避 ,  推定 ,  人間 ,  *衝突回避 ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： *動作計画 ,  不確かさ ,  車輪移動ロボット ,  位置推定

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• O. Khatib: “Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots,” The International Journal of Robotics Research, vol. 5, no. 1, pp. 90-98, 1986.
• D. Fox, et al.: “The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance,” IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 4, no. 1, pp. 23-33, 1997.
• P. Fiorini and Z. Shiller: “Motion Planning in Dynamic Environments Using Velocity Obstacles,” The International Journal of Robotics Research, vol. 17, no. 7, pp. 760-772, 1998.
• J. van den Berg, et al.: “Reciprocal Velocity Obstacles for real-time multi-agent navigation,” IEEE International Conference on Robotics and Autonomous, 2008
• B. Kluge and E. Prassler: “Reflective Navigation : Individual Behaviors and Group Behaviors,” IEEE International Conference on Robotics and Autonomous, 2004

タイトルに関連する用語 (5件)： 障害物 ,  オクルージョン ,  不確かさ ,  ロボット ,  動作計画