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J-GLOBAL ID：201702267935887382   整理番号：17A1251281

冗長ロボットマニピュレータに適用したハイブリッド多目的方式【Powered by NICT】

A Hybrid Multi-Objective Scheme Applied to Redundant Robot Manipulators

著者 (2件)： Chen Dechao (School of Information Science and Technology, Sun Yat-sen University (SYSU), Guangzhou, China) ,  Zhang Yunong (School of Information Science and Technology, Sun Yat-sen University (SYSU), Guangzhou, China)
資料名： IEEE Transactions on Automation Science and Engineering  (IEEE Transactions on Automation Science and Engineering)
巻： 14  号： 3  ページ： 1337-1350  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1406A  ISSN： 1545-5955  CODEN： ITASC7  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ハイブリッド多目的方式は四つの目的,すなわち,冗長ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ,障害物回避,ジョイントの物理的限界回避,反復運動を用いた場合の一次タスクを同時に完了するために提案した。添加では,対応する理論的解析が与えられた,提案した方式の妥当性を保証する。,提案したハイブリッド多目的方式は動的二次計画法(DQP)問題として再定式化した。DQP問題の最適解はPLPE(区分的線形射影方程式)ニューラルネットワーク,すなわち,PLPENN,及びコンピータにより実行された対応する数値アルゴリズムによってもが分かった。さらに,六リンク平面冗長ロボットマニピュレータに基づくシミュレーションと比較は,提案した方式の有効性と精度を実証した。最後に,ハードウェア実験六リンク物理的ロボットマニピュレータシステム,提案したハイブリッド多目的方式の物理的実現可能性,操作安定性,安全性を実証を行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 線形性 ,  ハードウェア ,  *二次計画法 ,  射影 ,  安全性 ,  定式化 ,  ニューラルネットワーク ,  障害物回避
準シソーラス用語： 数値アルゴリズム ,  最適解 ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 冗長 ,  ロボットマニピュレータ ,  多目的