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J-GLOBAL ID：201702268018496520   整理番号：17A1271434

障害物環境における協調空中輸送のための運動プリミティブを用いた運動計画【Powered by NICT】

Motion planning with movement primitives for cooperative aerial transportation in obstacle environment

著者 (5件)： Kim Hyoin (Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University, Seoul, Korea) ,  Lee Hyeonbeom (Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University, Seoul, Korea) ,  Choi Seungwon (Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University, Seoul, Korea) ,  Noh Yung-kyun (Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University, Seoul, Korea) ,  Kim H. Jin (Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University, Seoul, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 2328-2334  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 空中ロボットを用いた協調搬送のための運動計画手法を提案した。障害物で散逸した環境で急速に多重空中ロボットとそのマニプレータを調整するためのパラメトリック・ダイナミック動作プリミティブの(PDMPs)に基づくフレームワークを記述した。最適運動を模倣するために,著者らはPDMPsの実証としてRRT*の結果を用いてPDMPsと高速探索ランダム木星(RRT*)を組み合わせた。環境に対応した運動の効率的な記述のために,Gauss過程回帰(GPR)を利用する運動を決定する環境パラメータ間の明示的関係とPDMPsのスタイルパラメータの取得する。シミュレーションと実験結果は,提案したフレームワークを検証するために添付した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 多重化 ,  マニピュレータ ,  *ロボット ,  木星 ,  高速度
準シソーラス用語： *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 障害物 ,  環境 ,  協調 ,  輸送 ,  運動 ,  運動計画