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J-GLOBAL ID：201702268150085090   整理番号：17A1013202

RGB-Dセンサを用いた多脚ロボットのための特徴ベースSLAMの実験的研究

An experimental study on feature-based SLAM for multi-legged robots with RGB-D sensors

著者 (6件)： NOWICKI Michal R. (Poznan Univ. Technol., Poznan, POL) ,  BELTER Dominik (Poznan Univ. Technol., Poznan, POL) ,  KOSTUSIAK Aleksander (Poznan Univ. Technol., Poznan, POL) ,  CIZEK Petr (Czech Technical Univ. Prague, Prague, CZE) ,  FAIGL Jan (Czech Technical Univ. Prague, Prague, CZE) ,  SKRZYPCZYNSKI Piotr (Poznan Univ. Technol., Poznan, POL)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 44  号： 4  ページ： 428-441  発行年： 2017年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 軽量,コンパクトで低価格のRGB-Dセンサの出現により3D視覚のSLAMには新たな研究が望まれている。本稿では,コンパクトなRGB-Dセンサを備えた多脚歩行ロボットの位置情報のコンテクストにおける4つの異なる同時位置決め地図生成(SLAM)を行う。4つの特徴をベースとしたSLAMアーキテクチャが多脚歩行ロボットの位置確認の適合性に関して評価される。評価方法は絶対軌道誤差(ATE)と相対姿勢誤差の計算に基づくが,これらはロボットの世界では確立された性能基準である。独立した6脚歩行ロボットを用いた2つの実験で得られたRGB-Dフレームの4つのシークエンスを評価プロセスで用いた。実験により,多脚ロボットのSLAMのプラットフォームとしての主な問題特性は,動きの中で捉えた画像を壊す振動だけでなく,突然の予測不可能なセンサの動きが明らかになった。正確な自己位置確定法が不十分であると,歩行ロボットの自律性が制限されることに言及した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *位置決め ,  *推定 ,  *位置測定 ,  *距離画像 ,  *色信号
準シソーラス用語： 多脚ロボット ,  自己位置決め ,  自己位置推定 ,  SLAM【移動ロボット】 ,  SLAM【計測】 ,  RGB-D

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 多脚ロボット ,  SLAM ,  実験的研究