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J-GLOBAL ID：201702268469222383   整理番号：17A1518547

6次元力センサに基づく工業ロボットの末端負荷応力感知研究【JST・京大機械翻訳】

Research on Force Sensing for the End-load of Industrial Robot Based on a 6-axis Force/Torque Sensor

著者 (3件)： Zhang Lijian (北京衛星環境工程研究所 北京 100094;北京市航天産品智能装配技術与装備工程技術研究中心 北京 100094) ,  Hu Ruiqin (北京衛星環境工程研究所 北京 100094;北京市航天産品智能装配技術与装備工程技術研究中心 北京 100094) ,  Yi Wangmin (北京衛星環境工程研究所 北京 100094;北京市航天産品智能装配技術与装備工程技術研究中心 北京 100094)
資料名： Zidonghua Xuebao  (Zidonghua Xuebao)
巻： 43  号： 3  ページ： 439-447  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2134A  ISSN： 0254-4156  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 工業用ロボットの末端負荷と外部環境の接触力に対する知覚要求に対して、ロボットフランジと負荷の間に6次元力センサーを設置し、1セットの校正と計算方法を研究し、負荷重力作用、センサー零点、ロボット設置角度などの要素を総合的に考慮した。3つのロボット姿勢の下の力センサのデータを利用することによって,センサの零点,ロボットの傾斜角,負荷重力の大きさ,負荷重心座標などのパラメータを得ることができて,さらに,センサの零点と負荷の重力の影響を除去することができた。ロボットの末端負荷によって受ける外部作用力とトルクを正確に得ることができた。実験結果は,320Nから1917Nまでの荷重に対して,静的条件の下では,外部力の誤差は,負荷の0.28%以内であり,そして,外部トルクの誤差は,センサのトルクの0.59%以内であった。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  *センサ ,  重心 ,  零点 ,  トルク ,  *ロボット ,  重力 ,  傾斜角
準シソーラス用語： 接触力 ,  外部環境 ,  *力センサ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Force sensing ,  gravity compensation ,  bias estimation ,  6-axis force/torque sensor ,  industrial robot

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 6次元 ,  力センサ ,  工業 ,  ロボット ,  応力 ,  感知 ,  研究