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J-GLOBAL ID：201702268691920976   整理番号：17A0241476

モジュール化されたロボットのための最適化に基づくソフトセンシングフレームワーク【Powered by NICT】

Optimization based soft-sensing framework for modularized robots

著者 (2件)： Sobehart Lionel M. (Division of Human Mechanical Systems and Design, Hokkaido University, Sapporo, Hokkaido 060-8628, Japan) ,  Harada Hiroyuki (Division of Human Mechanical Systems and Design, Hokkaido University, Sapporo, Hokkaido 060-8628, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SII  ページ： 391-396  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットシステムにおけるフィードバック制御と姿勢計画のためのシステム状態情報は全体システムの複雑さとコストを増加させることができる複数のトルクセンサを必要とする。利用可能なモジュール内部センサデータと剛体シミュレーションに基づくオブザーバを用いて,実際のロボット状態を推定するために必要なハードウェアセンサの数を最小にすることができる。状態未知数はシステム動力学に顕著な影響を与えた場合,伝統的な継手トルクオブザーバ法は,非モデル化非線形性に起因する劣化する可能性がある。最小ハードウェアセンサを用いた可能なシステム未知数の広い多様性を推定するために最適化技術と包括的シミュレーションモデルを用いたリアルタイムソフトセンシングフレームワークを提案した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 最適化手法 ,  シミュレーション ,  シミュレーションモデル ,  フィードバック制御 ,  モデリング ,  *ロボット ,  非線形性 ,  *最適化 ,  剛体
準シソーラス用語： トルクセンサ ,  ロボットシステム ,  *モジュール化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： モジュール ,  ロボット ,  最適化