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J-GLOBAL ID：201702269379847262   整理番号：17A0802952

ガウス分布減衰逆数アルゴリズムを用いた6Rデカップリングマニピュレータの特異点回避

Singularity avoidance of 6R decoupled manipulator using improved Gaussian distribution damped reciprocal algorithm

著者 (4件)： CUI Hong-Xin (Peoples Liberation Army Univ. Sci. and Technol., Nanjing, CHN) ,  FENG Ke (Peoples Liberation Army Univ. Sci. and Technol., Nanjing, CHN) ,  LI Huan-Liang (Peoples Liberation Army Univ. Sci. and Technol., Nanjing, CHN) ,  HAN Fin-Hua (Peoples Liberation Army Univ. Sci. and Technol., Nanjing, CHN)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 44  号： 3  ページ： 324-332  発行年： 2017年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 特異点は関節タイプのマニピュレータには内在する特性であり,マニピュレータが特異性構成に移行すると,逆ヤコビアン行列は悪い条件となって,無限大になる可能性があり,無限大の関節速度や加速度となる。その結果マニピュレータは作業プロセス中振動し,精度等に深刻な影響をもたらす。従って軌道計画における特異点回避の研究や制御戦略はロボット工学の分野では常にホットトピックであった。本稿では,特異点領域にある6Rデカップリングマニピュレータの軌道追跡の精度を改善するために,特異点分離と改善されたガウス分布減衰逆数と名付けた特異点回避アルゴリズムを提案した。マニピュレータを前腕部と手首に分割し,対応する特異点の因子は運動学計算をベースとして分離される。特異点回避は,共通の逆数を改善したガウス分布の減衰逆数に代えて行う。

シソーラス用語： *正規分布 ,  *特異点 ,  *デカップリング ,  *Jacobi行列 ,  *追跡 ,  *マニピュレータ ,  *工学
準シソーラス用語： Gauss分布 ,  Jacobian行列 ,  軌道追跡 ,  ロボット工学

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： ガウス分布 ,  減衰 ,  逆数 ,  アルゴリズム ,  デカップリング ,  マニピュレータ ,  特異点 ,  回避