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J-GLOBAL ID：201702270295829161   整理番号：17A1271764

単眼視覚オドメトリ:スパース同時最適化または高密度変化【Powered by NICT】

Monocular visual odometry: Sparse joint optimisation or dense alternation?

著者 (3件)： Platinsky Lukas (Imperial College London) ,  Davison Andrew J. (Imperial College London) ,  Leutenegger Stefan (Imperial College London)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 5126-5133  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 実時間単眼SLAMが成熟と市販製品に入る。しかし,類似の性能を提供する二つの方法の間の分割である。ビデオストリームの中に大部分画素を用いる交互推定による運動と構造を推定するための「高密度」と「半濃密な’法の上昇にもかかわらず,それらはキーポイントから有意に少量の画像情報を使用し,より厳密な同時推定フレームワークを保持する特徴ベース手法を根絶しなかった。高密度法はより完全なシーン情報を提供するが,本論文では,情報と異なる最適化法の量は局所動き推定(単眼視覚走行距離計測法)の精度にどのように影響するかに焦点を当てた。このトピックは直接スパースシステムからの最近の結果後に特に関係するようになる。共通環境におけるSLAMフロントエンドの精度を比較するかなり新しい方法を提案した。は同じ条件下で評価すればこれは電流連続プロセッサで許容される設定でアプローチ間の相対的パリティであることを示している総合的な比較のための計算コストモデルを示唆した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *透視図法 ,  走行距離 ,  *単眼 ,  *視覚 ,  *最適化 ,  演算プロセッサ ,  画素 ,  動き推定
準シソーラス用語： 計算コスト ,  同時推定 ,  画像情報 ,  ビデオストリーム ,  SLAM ,  *高密度 ,  *オドメトリ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 単眼 ,  視覚 ,  オドメトリ ,  同時最適化 ,  高密度