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J-GLOBAL ID：201702270362459826   整理番号：17A1631686

ロボットマニピュレータのための冗長性解決への予測アプローチ【Powered by NICT】

A Predictive Approach to Redundancy Resolution for Robot Manipulators

著者 (4件)： Faroni Marco (Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Industriale, University of Brescia, Brescia, Italy) ,  Beschi Manuel (Istituto di Tecnologie Industriali e Automazione, National Research Council, Milan, Italy) ,  Tosatti Lorenzo Molinari (Istituto di Tecnologie Industriali e Automazione, National Research Council, Milan, Italy) ,  Visioli Antonio (Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Industriale, University of Brescia, Brescia, Italy)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 8975-8980  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボットマニピュレータのオンライン冗長性分解,最適制御動作を計算する予測戦略を実現するための新しい方法を提案した。でこのようにして,制約のより効率的な取り扱い,オンライン分解法での主な課題の一つを表すを得ることができる。予測モデルはk次積分系として各関節を考慮して得られた,予測方程式は,連続時間定式化から導いた。これは予測と制御時間瞬間の不規則な分布の使用を可能にし,結果として,より長い予測と制御層が得られ,アルゴリズムの計算量を増加させることなくすることができた。最後に,関節ハード限界は線形モデル予測のようなフレームワークに含まれやすく,最適な制御動作は,線形二次問題を解くことにより計算した。自由度平面アームのシミュレーションの結果は,純粋な局所分解能法と比較し,この方法の有効性を示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御動作 ,  予測モデル ,  連続時間系 ,  線形性 ,  *ロボット ,  定式化 ,  *予測 ,  自由度 ,  *冗長性 ,  アルゴリズム ,  計算量 ,  分割法
準シソーラス用語： 線形モデル ,  オンライン ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： ロボットマニプレータ ,  冗長ロボット ,  連続モデル予測制御 ,  逆運動学 ,  硬関節限界 ,  最適冗長処理

分類 (3件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  言語プロセッサ  (JD03040F) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  マニピュレータ ,  冗長性 ,  予測