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J-GLOBAL ID：201702270551739595   整理番号：17A1271452

移動マニピュレータに関する厳密な非ホロノミックな制約を伴う逆運動学【Powered by NICT】

Inverse kinematics with strict nonholonomic constraints on mobile manipulator

著者 (5件)： Lee KangKyu (Humanoid Research Center, School of Mechanical, Aerospace & Systems Engineering, Department of Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology) ,  Oh Jaesung (Humanoid Research Center, School of Mechanical, Aerospace & Systems Engineering, Department of Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology) ,  Sim Okkee (Humanoid Research Center, School of Mechanical, Aerospace & Systems Engineering, Department of Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology) ,  Bae Hyoin (Humanoid Research Center, School of Mechanical, Aerospace & Systems Engineering, Department of Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology) ,  Oh Jun-Ho (Humanoid Research Center, School of Mechanical, Aerospace & Systems Engineering, Department of Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology, 291 Daehak-ro, Yuseong-gu, Daejeon 305-338, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 2469-2474  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボットを制御するための統一的アプローチアルゴリズムである仮想継手として移動プラットフォームを考慮した経路計画と逆運動学を単純化する上で有用である。ヤコビアンを用いた減衰最小二乗法を適用して関節角度の発散を防止する。しかし,ヤコビアンを変形させることにより移動度に及ぼす非ホロノミック制約に違反することが可能である。ロボット操作では,制約の違反のために生じるエンドエフェクタ位置誤差は致命的で,そのような誤差は,近くの物体やロボット自身を損傷するためである。本論文では,移動マニピュレータの非ホロノミック拘束を保証する厳密な方法を提案した。もエンドエフェクタの位置と方向のより速い収束のための補償技術を提案した。提案手法の有効性をシミュレーションにより確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  移動ロボット ,  経路探索 ,  移動度 ,  簡素化 ,  最小二乗法
準シソーラス用語： 位置誤差 ,  非ホロノミック制約 ,  関節角度 ,  *逆運動学 ,  *非ホロノミック ,  *移動マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 移動マニピュレータ ,  非ホロノミック ,  制約 ,  逆運動学