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J-GLOBAL ID：201702270756351213   整理番号：17A1645633

ホモグラフィに基づく輪ロボットの隊列走行のための視覚サーボ制御【Powered by NICT】

Visual servo control for wheeled robot platooning based on homography

著者 (2件)： Cao Yu (College of Control Science and Engineering, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) ,  Liu Shan (College of Control Science and Engineering, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： DDCLS  ページ： 628-632  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,二輪ロボットから成るリーダ-フォロワ隊列走行システムのためのホモグラフィに基づく視覚サーボ制御手法を提示した。提案されたアプローチは,リーダーに関して理想的な位置の下で撮影された画像を必要とするだけであるとリーダロボットに付着平面パターンに対応する距離。仮想ロボットはホモグラフィとリーダーロボットに従って生成することができ,従って,隊列走行制御を多段式宇宙ロケットの軌道追跡問題に変換した。共通ホモグラフィ分解の代わりに,ホログラフィー行列のエントリは,非ホロノミック制約条件の満足度の下でのleader-follower隊列走行システムの所望の位置に到達するフォロワを駆動するリーダーと制御則の速度の推定器を設計するために使用した。最後に,シミュレーションは,このアプローチの実現可能性と有効性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロケット ,  *ロボット ,  付着 ,  宇宙空間 ,  制御則 ,  画像 ,  ホログラフィー
準シソーラス用語： 非ホロノミック制約 ,  軌道追跡 ,  *視覚サーボ制御 ,  *隊列走行 ,  *ホモグラフィー , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ホモグラフィ ,  輪 ,  ロボット ,  隊列走行 ,  視覚サーボ制御