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J-GLOBAL ID：201702271061067836   整理番号：17A1630460

離散時間Markovジャンプ線形システムのための再帰的ロバスト調整器:直列弾性アクチュエータの制御【Powered by NICT】

Recursive Robust Regulator for Discrete-time Markovian Jump Linear Systems: Control of Series Elastic Actuators ^* * This work is supported by Pro-Rectory of Research of University of Sao Paulo, Coordination for the Improvement of Higher Education Personnel (CAPES), Colciencias (Colombia), National Council for Scientific and Technological Development (CNPq) under grants 132221/2013-6 and 142080/2016-0, and Sao Paulo Research Foundation (FAPESP) under grants 2011/04074-3 and 2013/14756-0.

著者 (6件)： Jutinico Andres L. (Department of Mechanical Engineering, University of Sao Paulo at Sao Carlos, Brazil) ,  Jaimes Jonathan C. (Department of Mechanical Engineering, University of Sao Paulo at Sao Carlos, Brazil) ,  Escalante Felix M. (Department of Electrical Engineering, University of Sao Paulo at Sao Carlos, Brazil) ,  Perez-Ibarra Juan C. (Department of Mechanical Engineering, University of Sao Paulo at Sao Carlos, Brazil) ,  Terra Marco H. (Department of Electrical Engineering, University of Sao Paulo at Sao Carlos, Brazil) ,  Siqueira Adriano A.G. (Department of Mechanical Engineering, University of Sao Paulo at Sao Carlos, Brazil)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 1340-1345  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間-ロボット相互作用のためのインピーダンス制御は,より安全なおよび制御可能なロボットリハビリテーションを可能にした。直列弾性アクチュエータを用いたより正確なインピーダンス制御ロボット療法を達成するために必要である高性能力制御。しかし,これらの制御器の性能は非常に不確実で時変ヒト動力学に敏感であった。本論文では,パラメータの不確実性を受ける離散時間Markovジャンプ線形系のための再帰的ロバスト調整器を用いた直列弾性アクチュエータの力制御器を開発した。人間-ロボット相互作用動力学に依存して術後三Markovモードを定義した。また,定常状態誤差を除去するための積分動作を含み,パラメトリック不確実性の下でのシステムの周波数応答の解析に基づくロバストな追跡のための方法論を提案した。足首リハビリテーション用ロボットプラットフォームのためのインピーダンスと力制御の実験結果を示した。これらの結果は,提案したコントローラを動作の異なったモード間の遷移にもかかわらずヒト動力学によって導入された不確実性を受けるも類似の性能レベルを維持することを示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 安全性 ,  *アクチュエータ ,  周波数応答 ,  インピーダンス ,  *弾性 ,  ロボット ,  *線形系 ,  力制御 ,  *調節器 ,  *ロバスト性 ,  リハビリテーション ,  不確実性 ,  ヒト
準シソーラス用語： インピーダンス制御 ,  ヒューマンロボットインタラクション , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (9件)： ロボット制御 ,  インピーダンス制御 ,  確率制御 ,  Markovジャンプ線形システム ,  二次最適レギュレータ ,  アクチュエータ ,  ロバスト制御 ,  力制御 ,  不確実性

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (7件)： ジャンプ ,  線形システム ,  ロバスト ,  調整器 ,  直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ