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J-GLOBAL ID：201702271570687239   整理番号：17A0058226

二重振子動力学を示す劣駆動クレーンの適応位置決めとスイング抑制制御:理論と実験【Powered by NICT】

Adaptive positioning and swing suppression control of underactuated cranes exhibiting double-pendulum dynamics: Theory and experimentation

著者 (4件)： Sun Ning (Institute of Robotics and Automatic Information System, Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin 300353, China) ,  Fang Yongchun (Institute of Robotics and Automatic Information System, Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin 300353, China) ,  Wu Yiming (Institute of Robotics and Automatic Information System, Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin 300353, China) ,  Chen He (Institute of Robotics and Automatic Information System, Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin 300353, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： YAC  ページ： 87-92  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,二重振り子動力学による劣駆動クレーンシステムのための新しい非線形制御法,迅速スイング抑制と効率的なカート位置決め制御の両方を達成できるを示した。コントローラは,実現のための容易で簡単な構造を持ち,いくつかの結合項を導入することにより,過渡性能を増加させることができる。さらに,パラメトリック不確実性に関して十分なロバスト性を示した。閉ループシステムに対する厳密なLyapunovベース安定性解析を行った。我々の知る限りでは,本論文は,二重振り子効果と不確実な/未知のパラメータを持つクレーンシステムのための最初の閉ループ制御方式,動力学を線形あるいは近似しない,が得られた。最後に,数値シミュレーションとハードウエア実験結果は提案した制御方式の有効性と実現可能性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 安定性解析 ,  不確実性 ,  ロバスト性 ,  *位置決め ,  フィードバック制御 ,  制御方式 ,  閉ループ系 ,  線形性 ,  *クレーン ,  数値シミュレーション ,  位置決め制御 ,  非線形制御 ,  *二重振り子 ,  パラメータ不確実性
準シソーラス用語： パラメトリック不確実性 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  電動機  (NB07030U) ,  クレーン  (QE01020F)

タイトルに関連する用語 (9件)： 二重振子 ,  動力学 ,  劣駆動 ,  クレーン ,  適応 ,  スイング ,  抑制制御 ,  理論 ,  実験