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J-GLOBAL ID：201702271953210465   整理番号：17A1540824

幾何的・力学的条件を想定したアプローチ角度による微小物体の把持解放戦略

Strategy of pickup and release of micro-object by approach angle in geometrical and mechanical conditions

著者 (3件)： 阿部有貴 (宇都宮大) ,  小笠原亮大 (宇都宮大) ,  尾崎功一 (宇都宮大)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 83  号： 853  ページ： ROMBUNNO.16-00572(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,微小物体の把持解放での付着による不安定性を解決するために,微小物体の把持におけるアプローチ方法が把持と解放の安定性につながると考え,把持の際のアプローチ角度に着目した。そして,把持解放時の幾何的条件と解放時に働いている力のバランス(付着力,重力,摩擦力)による力学的条件を想定し,把持解放しやすい範囲を設定することで安定性を図る手法を提案した。角度を複数パターン変えた把持解放実験によって,アプローチ角度によって把持解放のしやすさが変わることを述べるとともに,適切な範囲のアプローチ角度における把持解放の高い成功率と位置決め精度の良さから本手法の有用性を示した。(著者抄録)

シソーラス用語： 小規模 ,  *物 ,  *把持【操作】 ,  解除 ,  幾何学 ,  物理的性質 ,  力学 ,  角度 ,  付着力 ,  重力 ,  摩擦力 ,  位置決め ,  操作 ,  MEMS ,  *エンドエフェクタ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 幾何 ,  力学 ,  想定 ,  微小 ,  物体 ,  把持 ,  解放 ,  戦略