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J-GLOBAL ID：201702272580063240   整理番号：17A1632121

GNSSと慣性航法のタイトを用いたマルチロータのための状態推定【Powered by NICT】

State Estimation for a Multirotor using Tight-Coupling of GNSS and Inertial Navigation ^* * The authors gratefully acknowledge the contribution of the joint research project Galileo Online: GO! supported by the German Aerospace Centre (DLR) with aid of the German Federal Ministry of Economic Affairs and Energy (BMWi), in compliance with a resolution of the German Bundestag.

著者 (4件)： Konrad Thomas (Institute of Automatic Control, RWTH Aachen University, Aachen, Germany) ,  Breuer Michael (Institute of Automatic Control, RWTH Aachen University, Aachen, Germany) ,  Engelhardt Thomas (Institute of Automatic Control, RWTH Aachen University, Aachen, Germany) ,  Abel Dirk (Institute of Automatic Control, RWTH Aachen University, Aachen, Germany)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 11683-11688  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Multicoptersは多様な産業屋外usecasesのための主要なツールになってきており,正確な絶対的および相対的局在化と制御を必要としている。ロバストで高速状態推定が重要である,全地球的航法衛星システム(GNSS)の受信不良の事象でも同様であった。この問題を克服するために,本論文では,マイクロ航空機のためのGNSSと慣性センサの密結合融合の実行と検証を検討した。標的実験quadcopterは工業的クラス慣性測定ユニット(IMU)および多重周波数GNSS受信機を提供する。初期化とパラメータ化を含むセンサフュージョンを詳細に説明し,実用的な実装を示した。業務については参考としてその高精度光学追跡システムを用いた屋外検証試験に焦点を当てた。結果は,絶対水平位置誤差1m以下,速度の水平位置の,0.15 5cm m/s,方向誤差の1°の低い標準偏差を示した。さらに,RTK-(RTK)測定を用いた疎結合フィルタと比較して,両アプローチの利点を利用する際の更なる研究の可能性を実証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 航行衛星 ,  フィルタ ,  高速度 ,  受信 ,  パラメタリゼーション ,  *状態推定 ,  センサフュージョン ,  *慣性航法 ,  標準偏差 ,  受信機 ,  ロバスト性 ,  *GNSS
準シソーラス用語： 高精度 ,  慣性センサ ,  マイクロ航空機 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： ナビゲーション ,  マルチロータ ,  GNSS ,  INS ,  強結合 ,  parameterization ,  検定

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (4件)： GNSS ,  慣性航法 ,  マルチロータ ,  状態推定