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J-GLOBAL ID：201702272601109301   整理番号：17A0380581

Leap Motionを用いた変形可能なマニピュレータのための実用的な高速・低コストの運動学的キャリブレーション法【Powered by NICT】

A practical, fast, and low-cost kinematic calibration scheme for a deformable manipulator by using Leap Motion

著者 (5件)： Li Gaofeng (Institute of Robotics and Automatic Information System and Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, NanKai University, 300071, China) ,  Sun Lei (Institute of Robotics and Automatic Information System and Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, NanKai University, 300071, China) ,  Lu Xiang (Institute of Robotics and Automatic Information System and Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, NanKai University, 300071, China) ,  Hao Jie (Institute of Robotics and Automatic Information System and Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, NanKai University, 300071, China) ,  Liu Jingtai (Institute of Robotics and Automatic Information System and Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, NanKai University, 300071, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 719-724  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 低コスト,器用かつ本質的に安全なマニピュレータである在宅サービスのために重要である。新しい変形可能なマニピュレータ,剛結合と変形可能リンクから構成され,異なるタスクに応じてその変形可能リンクを曲げることにより巧妙なエンドエフェクタと拡張作業空間を得ることができる。しかし,曲げ加工は,運動学的パラメータに劇的な変化をもたらす。本論文では,実際的な運動学的キャリブレーション方式を提案した。較正手順は簡単で,適用が容易である。この方法で用いた測定装置である低コストである。は変形可能なマニピュレータ,その場合における運動学的変化が高頻度に非常に適している。まず,エンドエフェクタ上に搭載されたキャリブレーションツール,ツールを作製し,実装の再現性がそれほど重要でないを設計した。第二に,軸の周りに回転するエンドエフェクタの遺伝子座は平面にある円,面の回転と呼ばれている。この性質を用いて,ランダムサンプルコンセンサス(RANSAC)と最小二乗アルゴリズムは,運動学的パラメータの初期値を得るために用いた。第三に,POE公式と反復アルゴリズムに基づく一般的な誤差モデルを用いて,運動学的パラメータを最適化した。シミュレーションと実験結果は,提案手法の有効性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  再現性 ,  作業空間 ,  安全性 ,  曲げ加工 ,  *マニピュレータ ,  最小二乗法 ,  最適化 ,  計測器 ,  *高速度
準シソーラス用語： 反復アルゴリズム ,  初期値 ,  RANSAC , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： マニピュレータ ,  運動学 ,  キャリブレーション