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J-GLOBAL ID：201702272604800496   整理番号：17A1239009

時変ホロノミック制約を持つ協調ロボットの適応制御【Powered by NICT】

On the adaptive control of cooperative robots with time-variant holonomic constraints

著者 (2件)： Pliego-Jimenez Javier (Departamento de Control y Robotica, Facultad de Ingenieria UNAM, Mexico) ,  Arteaga-Perez Marco (Departamento de Control y Robotica, Facultad de Ingenieria UNAM, Mexico)
資料名： International Journal of Adaptive Control and Signal Processing  (International Journal of Adaptive Control and Signal Processing)
巻： 31  号： 8  ページ： 1217-1231  発行年： 2017年 
JST資料番号： T0731A  ISSN： 0890-6327  CODEN： IACPED  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,剛体対象物を操作する2台のロボットの問題を考察し,モデルパラメータ不確実性を仮定した。もマニピュレータの押しがない物体を引くことができると仮定した。文献で提案されたいくつかの制御方式は,その配向よりも物体の位置を制御することを試みた。しかし,多くの産業タスクが移動し,物体を回転する必要がある。この目的のために,時変ホロノミック拘束に基づく適応ハイブリッド位置/力制御則,物体の位置と配向制御を可能にすることを提案した。筆者らの方法は,力誤差は漸近的に0に収束することを保証する従って安定な把握は,所望の押付け力の適切な定義を用いて達成することができる。添加では,荷重分布と関節空間直交化原理に基づく協調システムの動的モデルを開発した。実験結果は,提案した動的モデルと制御方式を検証するために提示した。Copyright 2017 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： モデル ,  制御則 ,  *ロボット ,  *適応制御 ,  ダイナミックモデル ,  マニピュレータ ,  荷重分布 ,  剛体 ,  力制御 ,  制御方式
準シソーラス用語： 協調システム ,  直交化 ,  配向制御 ,  パラメータ不確実性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 適応制御 ,  協調ロボット ,  力制御 ,  ホロノミック制約

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 時 ,  制約 ,  協調 ,  ロボット ,  適応制御