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J-GLOBAL ID：201702272625841037   整理番号：17A1355938

安定縁辺理論に基づいた新しいゲインチューニング法を用いたロバストな力制御【Powered by NICT】

Robust force control with a novel gain tuning methodology based on the stable margin theory

著者 (3件)： Ogawa Kenji (Graduate School of Science and Technoogy, Keio University, Japan) ,  Ohnishi Kouhei (Faculty of Science and Technology, Keio University, Japan) ,  Ibrahim Yousef (Faculty of Science and Technology, Federation University Australia, Australia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ISIE  ページ： 1123-1128  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,新しいオブザーバゲイン調整方法論に基づく状態オブザーバに基づく外乱オブザーバ(SO DOB)と状態オブザーバに基づく反力オブザーバ(SO RFOB)を用いた力制御システムを提案した。オブザーバ利得チューニング方法は安定マージン理論に基づいている。提案したゲイン調整方法論を用いて,システムの安定性とSO DOBとSO RFOBのロバスト性が保証される。提案手法の有効性はシミュレーションと実験研究の両方で試験した。結果から,制御性能は,低域フィルタ(LPF)に基づく推定に基づくDOBとRFOBと比較して改善された。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 低域フィルタ ,  反力 ,  利得制御 ,  *ロバスト性 ,  利得 ,  *力制御 ,  *同調
準シソーラス用語： 制御性能 ,  実験研究 ,  外乱オブザーバ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (3件)： 理論 ,  ロバスト ,  力制御